上下料机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面：

    （1）抓重（又称臂力）：额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤，本次设计要求抓重为25kg。

    （2）自由度数目：本次设计整机四个自由度，手臂三个自由度，手腕两个自由度。

    （3）定位方式：有固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置，本次设计选固定机械挡块定位。

    （4）驱动方式：有气动，液动，电动和机械式四种形式，本次设计选择液压驱动。

    （5）手臂运动参数：臂部上仰60度、下俯30度、回转220度。

    （6）手腕运动参数：腕部回转顺逆各180度。

    （7）手指夹持范围和握力：工件直径d<100mm。

    （8）定位精度：位置设定精度和重复定位精度。

    （9）轮廓尺寸：长×宽×高（毫米）为445.75×223.15×459.5mm。