手臂部件是上下料机械手的主要执行部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工作），并带动它们作空间转动。

    臂部运动的目的：把手部送到空间范围内的任意一点。因此，臂部具有三个自由度才能满足基本要求：即手臂绕横轴旋转，左右回转和俯仰运动。手臂的各种运动由油缸驱动和各种传动机构来实现，从背部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部，手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因而，它的结构，工作范围，灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响机械手的工作性能。

    机身是固定的，它直接承受和传动手臂的部件，实现臂部的回转等运动。臂部要实现所要求的运动，需满足下列各项基本要求：

    （1）机械手臂式机身的承载

    （2）臂部运动速度要高，惯性要小

    （3）手臂动作应灵活

    （4）位置精度要高